如何保证减速器“动”而不“振”

不仅如此，一旦减速器振动过大，机器人关节运动速度的上限也会大大降低，并且使得定位时间增加，从而影响机器人的工作效率；而减速器的振动也会让机器人在运动过程中产生附加冲击力，从而降低了整机系统的使用寿命。

那么如何才能解决这令人头痛不已的减速器振动问题呢？

我们首先需要从原理着手，了解减速器为什么会产生振动。以谐波减速器为例，从齿轮啮合原理来看，当啮合存在干涉或齿面光洁度差时都会导致啮合冲击力增大，从而引起减速器的振动剧烈增大。

此外，改善齿轮加工精度等级、齿面的光洁度，降低摩擦提升传动的平顺性。

在材料选用上，昊志机电选择了密度小、弹性模量大的新型合金钢，并通过对加工工艺不断改进，精细化了材料的晶粒，从而进一步提高了材料的弹性模量、泊松比；这些举措都很好地避免了减速器出现过大的振动，下图为改进工艺后材料晶粒的金相图，其晶粒度等级已经达到了1-2级。

试样边缘 500X

在零件加工方面，通过改良装夹工装和工艺流程，尽量减少零件在加工时的装夹次数和加工基准的更换，从而提升了零件的加工精度等级；以凸轮轴为例，凸轮对称度严格控制在5μm之内,轮廓度小于2μm。

在装配规则方面，将人工智能算法引入到了谐波减速器的装配上来，真正的做到了零件的“智能”选配。智能化选配的流程图如下所示：

从频谱分析图对比可以发现，改善振动幅值明显降低，另外，齿轮的啮合频率及边频明显降低，这说明昊志机电减速器齿轮啮合状态良好，运转中受到的冲击较小。

优化前频谱测试效果

优化后频谱测试效果